六轴陀螺仪简介及在智能车应用

陀螺仪是感受空间姿态的传感器，是控制小车平衡，判断和调节姿态的核心元件。

六轴陀螺仪结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，其”六轴”分别为加速度xyz轴，角速度xyz轴，

即能感知角度变化，也能感知加速度变化，这六个量经过运算，可以返回三个姿态角：

  • 俯仰角 (车头绕Y轴翘起角度)

  • 航向角 (车身绕Z轴旋转角度)

  • 翻滚角 (侧轮绕X轴抬起角度)